자신만의 드론을 만드는 방법을 보여 드렸 으며 모든 케이블을 연결하고 전원을 켜면 첫 비행을 즐길 수 있을 것입니다.
하지만 드론이 임의의 방향으로 날아가는 경향이 있거나 원하는 방식으로 응답하지 않는 것 같다면 지금부터 섬세한 연결 과정을 살펴보고 구경 측정.
드론의 보정은 APM이라는 소프트웨어를 사용하여 수행되며, 이를 통해 PXFMini 자동 조종 모듈로 RC 장치를 보정할 수 있습니다.
또한 4개의 전자 속도 컨트롤러(ESC)가 모터에 동일한 전력을 출력하여 균일하고 안정적인 비행을 가능하게 하려면 RC 송신기를 통해 좀 더 원시적인 보정을 수행해야 합니다. 또한 GPS 모듈을 부착하여 한 단계 더 발전시킬 것입니다.
필요한 것
시작하기 전에 드론을 제작했는지, PXFmini와 Raspberry Pi Zero를 각각 심장과 두뇌로 사용하고 있는지 확인해야 합니다 . 또한 PPM 호환 RC 장치와 수신기를 PXFMini에 연결해야 합니다.
드론을 Linux 시스템 에 연결하려면 무선 연결도 필요합니다. PXFMini에는 네트워크 소켓이 없고 USB를 통해 필요한 연결을 생성할 수 없기 때문입니다.
우리가 사용할 무선 동글은 5GHz 연결을 생성하므로 컴퓨터의 Wi-Fi가 호환되는지 확인해야 합니다. 사용된 동글은 Edimax EW-7811UAC (새 탭에서 열림) 입니다 (USC가 아닌 이 버전을 구입해야 합니다). 이 무선 동글은 Pi Zero 측면의 마이크로 USB 포트에 직접 삽입되며 키트를 구입했다면 동글을 장착할 수 있는 표준 USB-마이크로 USB 변환기가 준비되어 있어야 합니다.
이 기능의 첫 번째 부분에서는 Linux를 사용하여 연결하는 방법을 살펴보고 수평 비행이 가능하도록 드론 보정을 시작할 수 있는 APM 소프트웨어를 엽니다. 이것이 해결되면 GPS 모듈을 장착하여 드론의 기능을 크게 향상시킬 것입니다. 이 부분은 놀라울 정도로 쉽습니다.
무선 연결하기
동글을 연결하기 전에 볼트 및 와셔와 함께 4개의 프로펠러가 모터에서 제거되었는지 확인하십시오. 우리가 보게 될 명령과 기능 중 일부는 모터를 작동시킬 수 있으며 연결된 동글을 사용하면 결과가 약간 지저분해질 수 있습니다. 무선 동글은 상당히 크며 이 프로젝트에서는 드론을 구성하고 모든 설정이 올바르며 드론 자체가 올바르게 구성되었는지 확인하는 데만 사용할 것입니다. 따라서 일단 구성하고 비행하기 전에 제거하는 것을 잊지 마십시오.
micro-B-to-female-A USB 케이블을 사용하여 Raspberry Pi Zero의 USB 포트에 동글을 연결합니다.
이제 APM Planner 2.0 (새 탭에서 열림) 소프트웨어가 다운로드되어 시스템에 설치되었는지 확인하십시오 . 이것은 기본 제품 페이지이며 여기에서 Linux 버전 또는 사용 중인 운영 체제에 대한 다운로드 링크를 찾을 수 있습니다.
Linux 버전에 따라 무선 동글용 소프트웨어 드라이버를 다운로드하여 설치해야 합니다. 소프트웨어와 동글을 설치하고 드론을 준비했으면 전원을 연결하고 Pi Zero를 부팅합니다. 부팅 순서를 실행하면 모든 것이 정확하다는 것을 강조하는 친숙한 신호음이 들립니다.
이제 컴퓨터의 Wi-Fi 연결로 이동하여 'erle-brain-mini-denim'을 선택하고 몇 분 후에 비밀번호 'holaerle'을 입력하면 연결됩니다. 이제 APM Planner 2.0을 로드합니다.
제조업체는 자동 조종 장치의 하드 코딩과 관련하여 이미 많은 노력을 기울였습니다. 우리가 해야 할 일은 우리가 만든 드론에 대한 이러한 설정을 미세 조정하는 것입니다. APM에서 '필수' 탭을 클릭합니다. 살펴봐야 할 섹션은 'X' 스타일'이 강조 표시되었는지 확인하기 위해 드론 유형입니다.
이제 드론에 대한 세 가지 유형의 보정을 살펴봐야 합니다. 나침반, 가속 보정, 라디오 및 마지막으로 ESC 보정. '나침반'을 클릭하고 고양이(또는 드론)를 휘두를 수 있는 충분한 공간이 있는지 확인하세요. 이 공간은 설정 프로세스의 이 부분에 필수적입니다.
기본 전제는 모든 축을 중심으로 드론을 회전시켜야 한다는 것입니다. 여기에는 드론을 큰 아치형으로 휘두르고 드론을 회전시키는 것이 포함됩니다. 시작하고 자세한 지침을 보려면 '라이브 캘리브레이션' 버튼을 누르십시오.
프로세스가 완료되면 'Accel Calibration'을 클릭합니다. 다시 시작하려면 '보정' 버튼을 클릭하십시오. 이 섹션의 지침을 따르기 시작하면 드론을 똑바로 세우고, 기수를 올리고 기수를 내리는 등 모든 것이 매우 쉬워 보이지만 가능한 한 정확하게 수행하는 것이 중요합니다.
이 레벨은 비행 중인 드론에 의해 사용되므로 약간 벗어나면 드론이 불규칙해지고 제어하기 어려워집니다. 여기서 좋은 팁은 벽에 단단히 밀어 넣은 테이블을 사용하는 것입니다. 바닥 주변의 스커팅은 이 프로세스에 방해가 되므로 탁상과 벽의 완벽한 평평한 표면은 캘리브레이션 프로세스의 이 부분에서 드론을 위한 완벽한 수평 및 수직 가이드를 만듭니다.
이제 RC 장치와 ESC를 구성하기 전에 변경 사항이 적용되었는지 확인합니다. 화면 상단의 '항공편 데이터' 메뉴 옵션을 클릭합니다.
화면 오른쪽 상단에는 드론의 레벨을 보여주는 기본 비행 디스플레이가 표시됩니다. 여기서 이미지는 두 개의 수평선 마커와 만나는 녹색 수평선을 보여야 합니다. 그렇지 않은 경우 스커트가 있는 바닥과 벽을 사용하여 보정을 처음 수행했을 때 발견한 것처럼 선이 약간 비스듬하거나 선의 중심이 아닌 것을 볼 수 있습니다.
평평한 수평선이 모두 좋아 보인다면 드론을 들고 기울이고 움직여 효과를 확인하십시오. 드론을 움직일 때 화면의 수평선이 조정되는 것을 볼 수 있으며 온보드 센서가 활성화되어 작동하고 있음을 보여줍니다.